[기고] 피지컬 AI와 한국의 갈 길

기사입력 : 2026년01월05일 08:33

최종수정 : 2026년01월05일 08:33

하민회 이미지21 대표 (미래기술문화연구원장)

매년 기술 산업의 전환점을 제시하는 라스베이거스 CES. 2026년 CES의 핵심 키워드는 단연 '피지컬 AI(Physical AI)'. AI가 디지털 세계를 벗어나 실제 환경에서 지각하고, 추론하고, 행동하는 시스템이다.

올해는 더 이상 로봇들이 연구실이라는 디지털 세계가 아니라 실제 물리적 환경에서 지각하고 추론하고 행동하는, 실험이 아닌 상업화 직전 단계에 도달했음을 보여주었다. Agility Robotics, AGIBOT, Galbot 등 여러 회사가 이동, 균형, 조작에서 실질적 진전을 이루었으며, 수천 대가 이미 상업 환경에 배치되었다. AI 모델, 센싱, 저전력 컴퓨팅의 발전으로 자율 배치가 실용적인 규모로 가능해진 결과다.

가장 주목받은 것은 현대차 그룹의 보스턴 다이내믹스가 공개한 차세대 Atlas 휴머노이드. 이전 연구 중심 버전과 달리, 새 Atlas는 실시간으로 환경을 학습하고 재고 관리나 조립 라인 지원 같은 작업에 적응할 수 있는 AI를 통합했다.

특히 Large Behavior Model(LBM)을 채택하여 이전에는 수작업으로 프로그래밍해야 했던 새로운 기능을 코드 한 줄 작성 없이 빠르게 추가할 수 있다는 점이 혁신적이다. 걷기, 웅크리기, 들어올리기 같은 전신 움직임으로 포장, 분류, 정리 작업을 수행하는 모습은 SF가 현실이 되는 순간이었다.

가격 혁명으로 접근성을 대폭 높인 사례도 눈에 띈다. 13,500달러부터 시작하는 중국의 Unitree의 G1 휴머노이드는 2025년 기준 시장에서 가장 많이 팔린 모델로 1,000대 이상 출하되었다. 127cm의 작은 키지만 1.4m 멀리뛰기 세계 기록을 세웠고, UC San Diego 연구자들이 개발한 원격 의료 시스템에서 봉합 86.3% 성공률을 보였다. 고성능 Atlas가 제조업의 미래라면, 저가형 G1은 연구와 교육의 문턱을 낮춘 휴머노이드 민주화의 대표주자인 셈이다.

가정에도 로봇이 들어온다. LG의 CLOiD는 두 개의 관절형 팔과 5개 손가락을 가진 손으로 섬세한 가사 작업을 처리하도록 설계되었다. "Zero Labor Home"이라는 비전은 야심차지만, 아직 실제 성능 데이터는 제한적이다.

제조 현장에서는 실질적 성과가 나오고 있다. Foxconn은 AI와 디지털 트윈 기술로 나사 조임과 케이블 삽입을 자동화한 결과, 시스템 배치 시간을 40% 단축하고 사이클 타임을 20-30% 개선했으며 오류율을 25% 감소시켰다. 복잡한 조립 작업에서 AI 로봇이 인간보다 높은 성공률을 보인 것이다.

이 모든 로봇의 발전 뒤에는 '월드 모델(World Model)' 기술이 있다. AI 업계가 대규모 언어 모델에서 월드 모델로 관심을 돌리고 있는 가장 큰 이유이기도 하다. 언어 모델이 텍스트로만 세상을 이해했다면, 월드 모델은 AI에게 물리적 공간에 대한 깊은 이해를 제공한다. 마치 게임을 많이 한 사람이 캐릭터가 점프하면 어디에 착지할지 예측하듯, 로봇도 "이 물건을 집으면 이렇게 움직이겠구나"를 미리 계산할 수 있게 된다.

하지만 여전히 넘어야 할 산이 높다.

피지컬 AI의 최대 난제는 'Sim-to-Real Gap', 시뮬레이션과 현실 간 격차다. 시뮬레이션 환경은 속도와 안전성, 학장성에서 장점이 있지만, 근사치 물리 모델로 인해 실제 성능과 지속적 격차가 존재한다.

전통적인 시뮬레이터가 3D 장면을 구성하고 물리 법칙을 사용해 다음 상황을 시뮬레이션 하는 것과 달리, 생성형 월드 모델은 훈련 데이터의 통계적 상관관계를 바탕으로 센서 출력을 예측한다. 결과적으로 실제 세계의 물리적 이해가 부족하고 훈련 영역을 벗어나면 치명적 실패를 할 수도 있고 환각에 취약한 측면도 있다.

데이터 수집도 만만치 않은 과제다. 생성형 AI에는 쉽게 얻을 수 있는 대량 데이터가 있지만, 물리적 시스템은 다르다. 자율주행 차량이 하루 25기가바이트, 항공기 엔진이 시간당 20테라바이트를 생성하지만 대부분 활용되지 않는다. 문제는 데이터 부족이 아니라 서로 다른 센서 스트림을 실행 가능한 인텔리전스로 합성하는 능력 부족이다.

안전성 검증 역시 딜레마다. AI 시스템은 투명성 부족, 오류, 편향, 예측 불가능성으로 인해 기존 안전 검증 프로세스를 적용할 수 없다. 로봇이 환경에서 무엇을 할지 보장할 수 없기에, 새로운 안전 보증 방법이 필요한 상황이다.

엔비디아는 Omniverse와 Cosmos 같은 도구로 다양한 조명과 날씨 조건에서 수천 개의 자동 주석이 달린 합성 이미지를 생성하여 훈련 비용을 크게 줄이면서 실제 환경 성능을 개선하고 있다. 디지털 트윈 활용으로 훈련의 가상화와 피지컬 AI 통합이 다중 제조 시설에서 빠른 배치를 가능하게 했다. 그러나 근본적 해결보다는 격차를 점진적으로 좁히는 단계라고 보는 것이 마땅하다.

LG전자가 공개한 새로운 홈로봇 'LG 클로이드'의 모습. [사진=LG전자]

피지컬 AI 분야에서 한국의 위치는 아직 애매하다.

최근 5년간 휴머노이드 로봇 특허 출원 건수에서 중국이 5,688건, 미국이 1,483건인 반면 한국은 368건에 불과하다. 2022-2024년 휴머노이드 모델을 공개한 세계 기업 66곳 중 중국 기업이 40곳(61%)을 차지했다.

CES 2026 현장은 이를 더 극명하게 보여줬다. 전체 34개 휴머노이드 기업 중 중국이 20곳(59%)으로 압도적이었고, 미국과 한국이 각 5개로 뒤를 이었다. 숫자상 한국은 2위 그룹이지만, 중국의 물량 공세와 미국의 기술력 사이에서 독자적 경쟁력을 확보했다고 보기는 어렵다.

그렇다고 비관할 상황도 아니다. 한국의 강점은 배터리부터 반도체까지 전 주기를 제조할 수 있는 역량이다. 현대차 그룹은 2025년 국내 24조 3천억원을 투자하며, 상당 부분을 자율주행과 AI에 쏟아붓는다. 두산로보틱스는 협동로봇 분야에서 글로벌 톱 4에 올랐고, 뉴로메카는 협동·산업·모바일·휴머노이드 등 전 플랫폼 풀 스택 역량을 갖췄다.

정부는 2024년 4월 K-휴머노이드 연합을 출범시키며 국가적 대응에 나섰다. 삼성전자, 현대차, LG전자, 두산로보틱스 등 40여 개 기업과 서울대, KAIST가 참여해 2030년까지 로봇 AI와 하드웨어, 반도체, 배터리 등 핵심 기술 개발에 1조원 이상 투자한다는 계획이다.

목표도 구체적이다. 2028년까지 공용 로봇 AI 모델 개발, NVIDIA Cosmos에 대응하는 '한국형 코스모스' 시뮬레이션 플랫폼 구축, 60kg 이하·50개 이상 자유도·20kg 이상 페이로드의 고 사양 로봇 생산이다. 과기 정통부는 2040년 범용 휴머노이드 일상화 시대를 대비해 9대 중점기술을 개발 중이다.

그러나 현실은 냉혹하다. 2025 로보월드에서 국내 기업들이 다양한 휴머노이드를 선보였지만 대부분 프로토타입 단계다. 중국의 월 71만원 렌탈 모델이나 미국 Figure AI의 62억 달러 투자 규모는 언감생심 이다.

CES 2026에서 목격한 풍경은 희망과 우려가 교차한다. 기술은 빠르게 성숙하고 있고, 투자는 쏟아지고 있으며, 상용화는 코앞이다. 경쟁도 치열하다.

경기도가 지난 19일 성남 센터엠 지식산업센터에서 전국 최초 제조 현장 실증 기반 '피지컬AI 랩(Physical AI Lab)'의 문을 열었다고 21일 밝혔다. [사진=경기도]

한국은 어디로 가야 할까?

피지컬 AI의 진정한 경쟁은 지금부터다. 한국이 추격자에서 선도자로 도약할 수 있을지, 영원한 2등 그룹에 머물지는 향후 2-3년이 결정한다.

스마트 팩토리 도입 후에도 남은 단순 반복 업무에서 인력난이 심각한 제조업이 첫 상용화 무대가 될 것으로 보인다. 한국이 강한 제조업, 물류, 조선, 건설에 집중해야 한다. 범용 휴머노이드보다 특화 로봇에 먼저 주력하고, 현장 실증을 통해 데이터를 모으며, 안전 기준과 표준을 선제적으로 만들어야 한다.

현대차-보스턴 다이내믹스의 Atlas, LG의 CLOiD, 국내 기업들의 협동로봇은 분명 경쟁력 있는 자산이다. 배터리부터 반도체까지 전 주기 제조 역량은 다른 나라가 쉽게 흉내 낼 수 없다.

M&A와 전략적 투자, 글로벌 협력이 필수다. 2026년을 진정한 '검증의 해'로 만들어, 실증에서 경쟁력을 찾아야 한다. 폭발적인 성장이 예측되는 시장에서 기술은 기다려주지 않는다. 선택의 시간이다.

◇하민회 이미지21대표(미래기술문화연구원장) =△경영 컨설턴트, AI전략전문가△ ㈜이미지21대표 △경영학 박사 (HRD)△서울과학종합대학원 인공지능전략 석사△핀란드 ALTO 대학 MBA △상명대예술경영대학원 비주얼 저널리즘 석사 △한국외대 및 교육대학원 졸업 △경제지 및 전문지 칼럼니스트 △SERI CEO 이미지리더십 패널 △KBS, TBS, OBS, CBS 등 방송 패널 △YouTube <책사이> 진행 중 △저서: 쏘셜력 날개를 달다 (2016), 위미니지먼트로 경쟁하라(2008), 이미지리더십(2005), 포토에세이 바라나시 (2007) 등

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부부 '공동명의 절세'도 옛말? [서울=뉴스핌] 정영희 기자 = 부부 공동명의 1주택자의 종합부동산세 셈법이 세제개편을 계기로 한층 복잡해지고 있다. 그동안 절세 수단으로 활용돼 온 공동명의가 제도 변화에 따라 오히려 불리하게 작용할 수 있다는 분석이 나오면서, 주택 보유 형태에 따른 세 부담을 다시 따져봐야 한다는 목소리가 커지고 있다. [AI 그래픽 생성=정영희 기자] ◆ 명의 따라 달라지는 종부세…입법예고에 반발 11일 부동산 업계에 따르면 세제개편안으로 공동명의 1주택자의 종부세 계산법이 달라지면서 명의 형태와 실제 거주 여부에 따른 세 부담 격차를 둘러싼 논란이 커지고 있다. 같은 한 채를 보유하더라도 단독명의인지 공동명의인지, 공동명의 특례를 선택하는지에 따라 공제액과 세액이 달라져서다. 기존에 절세를 위해 선택했던 명의 구조가 세법 변화에 따라 불리해질 수 있다는 우려도 나온다. 이번 세제개편안은 주택 수 중심이던 종부세 체계를 주택가격과 실제 거주 여부 중심으로 바꾸는 데 초점을 맞췄다. 실거주 1세대 1주택자의 기본공제는 현행 12억원에서 14억원으로 높이는 반면 비거주 1주택자는 9억원을 적용한다. 1주택자의 공정시장가액비율은 70%가 적용된다. 부부 공동명의 1주택자는 지분별로 각각 종부세를 내는 방식과 부부 중 한 명을 1세대 1주택자로 간주하는 공동명의 1주택 특례 가운데 유리한 방법을 선택할 수 있다. 특례를 택하면 단독명의 1주택자와 마찬가지로 실거주 여부에 따라 14억원 또는 9억원의 기본공제를 적용받는다. 반대의 경우 부부가 각자 보유 지분에 대해 별도의 납세자가 돼 종부세를 계산한다. 결국 실제로는 같은 집 한 채를 보유하고 있어도 명의와 특례 선택에 따라 적용되는 공제 구조에 차이가 있다. 비거주 1주택자의 기본공제가 9억원으로 낮아지면서 공동명의 일반과세가 더 유리해지는 사례가 나타날 수 있다. 공동명의자가 1세대 1주택자와 다른 과세체계에 놓이면 오히려 불리해질 가능성이 제기된다. 납세자들의 불만은 실제 보유주택 수보다 명의의 형식에 따라 과세 결과가 달라질 수 있다는 데 집중돼 있다. 이날 오후 2시 기준 법제처 국민참여입법센터 내 종부세법 개정안 입법예고에 총 3207건의 의견이 접수됐다. 이 가운데 공동명의와 관련한 의견은 29건으로 전체의 약 0.9%다. 의견 제출자 A씨는 "부부 공동명의는 공정시장가액비율 80%, 단독명의는 70%를 적용하는데 공동명의를 하지 말라는 것인지 의도를 모르겠다"며 "그냥 세금을 더 걷겠다는 것으로 들린다"고 지적했다. 또 다른 제출자는 B씨는 재산세와 종부세의 기준이 다른 점을 문제삼았다. 그는 "재산세는 이미 부부 공동명의 1주택자에게 1주택 기준을 적용하면서 종부세는 명의가 2인이라는 형식적인 이유로 불이익을 주는 것은 세제 간 엇박자"라며 "집이 두 채가 아니라 실질적으로 한 채인데 부부가 공동명의로 등기했다는 이유로 차별하는 것은 부당하다"고 주장했다. 종부세만 실거주 여부와 명의 구조에 따라 과세 방식이 달라지면서 납세자가 체감하는 제도 간 차이가 커질 수 있다는 지적이 나온다. ◆ 거주냐 비거주냐…같은 집인데 수백만원 차이 명의 방식에 따른 세액 차이도 상당할 것으로 예상된다. 우병탁 신한은행 프리미어 패스파인더 전문위원은 부부가 주택 지분을 각각 50%씩 보유한 것으로 가정해 반포자이 전용 84㎡의 보유세 변화를 분석했다. 세액공제는 적용하지 않았고 2027년 공시가격 상승률은 올해 상승률의 절반 수준으로 가정했다. 분석 결과 반포자이 전용 84㎡ 공동명의자의 보유세는 2026년 1171만원에서 2027년 실거주할 경우 1744만원으로 늘어나는 것으로 추산됐다. 1년 만에 573만원, 48.9% 증가하는 수준이다. 같은 공동명의라도 해당 주택에 거주하지 않을 경우 증가폭은 더 컸다. 비거주 공동명의자의 보유세는 2027년 2183만원으로 계산돼 올해보다 1012만원, 86.4% 급증했다. 같은 주택과 동일한 지분 구조를 유지하더라도 거주 여부에 따라 2027년 세 부담이 439만원 벌어지는 셈이다. 공동명의는 그동안 종부세 부담을 줄일 수 있는 방식으로 활용돼 왔다. 1주택자는 부부가 지분을 나눠 보유하면 각각 공제를 받을 수 있어 공동명의를 선택하는 경우가 적지 않았다. 세법이 바뀌면서 기존에 유리했던 명의 구조가 예상치 못한 세 부담으로 돌아올 수 있다. 이장원 법무법인 리치 세무사는 "1주택 공동명의는 각각 종합부동산세 공제를 받을 수 있어 일반적으로 유리한 편"이라면서도 "세법이 바뀌면 유리하다고 판단해 선택했던 공동명의가 갑자기 불리한 상황을 만들 수 있다"고 설명했다. 주택 수가 늘어나면 명의 구조에 따른 차이는 더 복잡해진다. 이 세무사는 "부부가 각각 주택 한 채씩 온전히 갖고 있으면 각각 1주택자로 세금을 내지만 2채를 50%씩 갖고 있으면 각각 2주택을 갖고 있는 것이 된다"며 "유리하다고 해서 공동명의를 했는데 갑자기 세법을 바꿔버리면 곤란할 수 있다고 말했다" 일각에서는 주택을 취득할 당시의 세제상 유불리를 고려해 결정한 명의 구조가 이후 제도 개편에 따라 다른 결과를 낳는다면 납세자의 예측 가능성이 떨어질 수 있다고 우려가 나온다. 같은 주택을 계속 보유하더라도 거주 여부와 명의 형태, 특례 신청 여부 등에 따라 세 부담이 크게 달라지는 만큼 과세 형평성을 둘러싼 논란이 이어질 것으로 보인다. chulsoofriend@newspim.com 2026-08-11 06:00