[세종=뉴스핌] 이경태 기자 = 한국지질자원연구원은 자원탐사개발연구센터의 강웅 박사 연구팀이 최근 무인 자동화 지하 탐사로봇 기술인 '자율주행 지하 탐사로봇'을 개발했다고 15일 밝혔다. 이 기술은 탐사 인력 부족 문제 해결과 탐사 효율성을 높이기 위한 해결책으로 꼽힌다.

자율주행 지하 탐사로봇은 지하 레이다 탐사(Ground-Penetrating Radar, GPR) 기술을 적용해 송신 안테나에서 방사한 광대역 전자기파 파동이 지하 구조에서 반사된 신호를 수신하는 방식으로 작동한다. GPR 기술은 지하 시설물 탐지와 교통 인프라 조사, 고고학적 유적지 탐사 등 다양한 분야에서 활용되고 있다.

이 로봇은 RTK GPS(Real-Time Kinematic GPS)를 활용해 외곽 기준점 좌표를 측정한 뒤, 2차원 좌표(그리드 맵)를 생성해 탐사 경로를 계획한다. 또한 정밀하게 주행하며 고정밀 RTK GPS와 동기화해 탐사 데이터를 취득한다.

원격 터미널을 통해 관제소에서 로봇의 주행을 모니터링할 수 있으며 각 측선 끝에서 회전 후 다음 측선으로 이동하는 방식으로 작동한다.

연구팀은 GPR 시스템을 기반으로 야외에서 지하 매장물 조사를 무인 자동화해 수행할 수 있는 지상 자율주행체 기본모델을 개발했다. 실외 환경에서의 테스트 결과 1만개 이상의 GPS 추적에서 평균 위치 오차 2.5cm 이내의 정확도 역시 확인됐다.

또 지난해 다양한 GPR 응용 분야 박람회에서도 실내 경로 주행과 GPR 데이터 취득 및 실시간 영상화가 가능한 데모 로봇을 선보였으며 세계지질과학총회(IGC 2024)에서도 호평을 받았다.

강웅 박사는 "자율주행 지하 탐사로봇은 탐사 인력 부족 문제를 해결하고 어려운 환경에서도 효율적으로 작업을 수행할 것으로 기대된다"며 "상용화를 위한 시제품 개발 및 연구소 기업 설립도 준비 중"이라고 말했다.

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